Древние предки современных лошадей появились в Северной Америке, где протекала значительная часть их эволюции, и только в третичном периоде они проникли в Старый Свет.
Древний предок лошади эогиппус, найденный в нижнем эоцене Северной Америки, был ростом с небольшую собаку, имел четырехпалые передние и трехпалые задние конечности. Коренные зубы были низкие, с буграми на жевательной поверхности. Жил он в субтропических лесах и питался сочной растительностью.
Более крупных размеров, с борзую собаку, мезогиппус, найденный в олигоценовых отложениях, имел уже только по три пальца на обеих конечностях, но боковые пальцы у него еще достигали земли и коронки коренных зубов были низкие, хотя и имели плоскую, складчатую жевательную поверхность. Видимо, он жил в лесу и по образу жизни напоминал тапиров. Таким же строением задних конечностей, но более короткими боковыми пальцами, уже не достающими до земли, и значительно большими размерами тела отличались протогиппус из миоцена Северной Африки и гиппорион (Hipporion), широко распространенный в миоцене Евразии (боковая ветвь лошадиных).
Кроме упомянутых третичных лошадей известно очень много других ископаемых видов, как из Западного, так и из Восточного полушария. Последующие плиоценовые и четвертичные лошади характеризуются уже однопалыми конечностями и длинными коронками коренных зубов, жевательная поверхность которых была плоская и покрытая сложными складками. Однако к концу плейстоцена в Америке лошади вымерли полностью и не дожили до встречи с человеком. Только после открытия Америки европейцами домашняя лошадь была завезена на континент. Бежавшие и одичавшие лошади быстро размножились в огромные табуны мустангов, которые бродили несколько сотен лет по степям Америки, пока не были уничтожены.
В образовании домашних лошадей принимали участие несколько видов (или подвидов) лошадей, в том числе и лошадь Пржевальского.